达芬奇单孔机器人平台｜ single-port (SP) robotic platform

达芬奇SP（single-port）手术机器人由三部分组成，患者手术平台Patient Cart、医生控制台Surgeon Console、影像处理平台Vision Cart。
与Xi、X不同的是，SP的Patient Cart只有一条机器臂，仅使用一条直径2.5厘米的套管。套管内包括三个多关节器械和一个全腕3D高清摄像头，帮助医生在狭窄的手术空间中进行可视和控制。
直径2.5厘米的套管（cannular）成为SP在胸腔应用的限制。通常胸腔镜所使用的Trocar孔在10mm-12mm，两个或者三个Trocar孔均可完成手术。大孔所带来的损伤难以弥补减少开孔所带来的益处。
还有就是单孔如果出现紧急情况，如快速出血，控制出血可能较为复杂，开胸进入胸腔会更复杂，难以快速到达出血点。尚需要进一步优化操作技术和相关流程。


单孔机器人肺癌手术/Single-Port Robotic Oncologic Lung Resection