机器人辅助支气管镜手术

小刀 · 发表于 2021-6-16 22:42:03

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机器人辅助支气管镜（RAB）

机器人支气管镜在肺结节诊疗中的应用

一、磁导航/ENB平台
医学图像工作站、电磁跟踪定位装置、专用仪器车、体位探测器、姿态探测器、姿态探测器卡具组成，工作时与特定电磁工具联合使用，在成人肺部（8mm<结节直径≤30mm）穿刺手术中用于穿刺器械的电磁导航。

二、直观Ion平台
由一个机器人系统推车、一个控制器和一个外径为3.5 mm、工作通道为2.0 mm、可180度铰接的单支气管镜导管组成。导管由轨迹球和滚轮控制，可推进和回撤导管并将其驱动到支气管树中。Ion系统使用形状感应技术进行引导。这是通过嵌入整个支气管镜导管长度的细柔性纤维来实现的，该纤维每秒测量其自身形状数百次，从而在手术过程中连续描绘导管在气道中的形状和位置。在手术过程中，形状传感技术将有关导管形状和运动变化的信息传输到计算机，计算机将其与来自胸部CT的信息相关联，以确定导管的位置及其与目标的距离。一旦到达目标，通过r-EBUS和/或荧光透视确认成功导航。然后，移除视觉探头，以允许插入柔性针（穿刺针）进行组织采集。
Ion系统定位时间样本量偏少，只有一组显示定位时间中位数5分钟，而定位成功率在85%至100%之间，相对偏高。文献也显示，定位时间与熟练程度高度相关，越熟练，定位时间越短。

三、Monarch：经自然腔道诊疗机器人支气管内窥镜诊疗平台
由支气管镜系统、推车和塔组成。支气管镜系统由外鞘（直径6.0 mm）和带四向转向控制的内支气管镜（外径4.2 mm）组成。支气管镜包含一个在导航和采样期间提供连续可视化的摄像头、一个集成光源、一个直径为2.1 mm的工作通道和一个单独的抽吸通道。该系统使用带有外部电磁场发生器和参考传感器的电磁导航引导，将支气管镜导航至靶病变。术前需要进行胸部CT扫描以生成3D图像重建，并绘制靶病变路径并上传至机器人。在手术期间，支气管镜医师根据自动或手动生成的路径使用控制器将支气管镜导航到靶病变。在整个导航过程中，系统将不间断地提供关于位置和与目标的距离的实时反馈。一旦达到目标，可以使用r-EBUS或荧光透视确认成功导航，并可以通过工作通道推进工具进行采样。
在多中心的研究中，Monarch电磁导航系统的定位时间从3分钟一直到41分钟，从国别来说，美国的定位时间中位数基本在10分钟到18分钟之间，定位成功率在90%至100%之间。

诊断和定位相关问题：

能够定位那么准确吗？需要CT和X线荧光确认定位吗？
定位后，靶病灶位置的确定后不移位。
周围型和中央型结节的定位差异？周围型的必要性有多大？
与磁导航ENB相比，多看了几级支气管？意义有多大？ENB类技术，已有二十年以上，至今进展和用途不广，瓶颈在哪里？如果其他技术进步了，是否优势仍在？

治疗：
消融用途，组合技术，切除和高温。

杨学宁医师 · 发表于 2023-11-26 10:43:46